基恩士KV7500,KV8000轴控制FB模板，直接可以拿来用，使基恩士编程也随心所欲。 包含了适配5种定位控制单元的FB，像常用的KV-XH16ML、KV-SH04PL等都有适配的FB。 功能上包含了原点返回、绝对定位、相对定位、速度控制、力矩控制、两轴直线插补等。 可以说常用的基本都有了，非常方便使用。 重要的是附带详细的说明文档，每个FB的功能说明，时序图、引脚定义都说明的十分清楚。 PLC

基恩士PLC的轴控制功能有多难用？用过的都懂。每次搞定位模块都得重新造轮子，时序逻辑画到怀疑人生。不过最近发现一套KV7500/KV8000专用的轴控FB模板，直接把主流定位模块的坑都填平了。

这套模板最狠的是适配了5种定位单元，像KV-XH16ML这种16轴模块直接甩个H_MultiAxisCtrl就搞定。举个栗子，要调用绝对定位功能：

H_AbsolutePositioning(
    AxisNo:=1,
    Position:=5000.0,
    Speed:=3000,
    Acceleration:=300,
    Deceleration:=300,
    Execute:=TRUE,
    Done=>bPositioningDone,
    Busy=>bAxisBusy,
    Error=>iErrorCode);

参数名起得够直白，连注释都不用加。Acceleration和Deceleration单位是mm/s²，比基恩士原厂库的%参数直观多了。注意Execute信号要自己处理上升沿，Done信号保持一个扫描周期这点跟大多数日系PLC习惯一致。

两轴插补才是真香现场。调用LinearInterpolation_2Axes时，连运动轨迹的斜率补偿都内置了：

LinearInterpolation_2Axes(
    AxisX:=1,
    AxisY:=2,
    TargetX:=8000.0,
    TargetY:=12000.0,
    Speed:=5000,
    AccDecTime:=200,
    Execute:=TRUE,
    PathComplete=>bInterpDone);

底层自动处理了轴间的速度同步，实测过画圆轨迹误差在±0.02mm内。文档里附的时序图把同步启动、误差处理的时间节点标得明明白白，比看基恩士晦涩的英文手册省心十倍。

力矩控制功能居然连过载预测都做了。在TorqueControlFB里能看到这样的结构体：

TYPE H_TorqueProfile :
STRUCT
    TargetTorque : REAL; // 单位N·m
    RampUpTime : TIME;   // 扭矩爬升时间
    HoldTime : TIME;      // 保持时间
    ToleranceBand : REAL; // 扭矩容差带
END_STRUCT

支持扭矩渐变控制，这对拧螺丝这类需要柔顺控制的场景太友好了。调试时遇到过扭矩震荡问题，后来发现是Deceleration参数没给够，文档的FAQ里还真有这条注意事项。

原厂说明文档绝对要给五星好评。每个FB都配了信号时序图，比如原点复归的流程：近点信号触发→降速搜索→Z相信号捕获→坐标复位，连信号滤波时间都建议了5ms~20ms范围。引脚定义表可以直接当接线图用，DI信号分配逻辑一目了然。

这套模板真正实现了基恩士PLC的"傻瓜式"轴控制。之前用SFC写定位控制要两天调试的功能，现在半小时就能跑通。唯一要注意的是FB之间记得用互锁信号，毕竟基恩士的扫描周期机制有点特别。老规矩，代码里多插几个H_CheckAxisState总没错，实时监控轴状态比事后查故障代码效率高得多。