Extruded Solid是一种创建多边形柱体的工具，提供两种模式：Regular模式可生成规则正多边形柱体，通过边数、外接圆半径和厚度设置；General模式则允许自定义多边形截面坐标。文中展示了使用General模式创建六边形底座的示例，并提供MATLAB代码计算坐标点。该工具适用于《Serial and Parallel Robot Manipulators》书中描述的机器人底座建模。

简介

Extruded Solid直译为挤压实心块，可以实现不规则的多边形柱体，其设置界面如下

这是一个正六边柱体。在Extrusion Type中选择Regular，即可创建规则的正多变柱。其Geometry参数组用于描述其形状，【Number of Sides】即边数；【Outer Radius】为其外接圆半径；【Length】为其厚度。

General

将Extrusion Type勾选为General，则可以通过指定坐标的方式，来创建不规则多边形。例如，其默认截面参数[1 1; -1 1; -1 -1; 1 -1]，就是一个边长为2的正方形。

在Cross-section中输入[146.6330849150000 0; 140.6566407396209 41.4363488682921; -73.3165424575000 126.9879765716708; -106.2132511298260 101.0940496573469; -73.3165424575001 -126.9879765716707; -34.4433896097950 -142.5303985256390] mm，Length为10 mm，则其图形变为

这个六边形是《Serial and Parallel Robot Manipulators - Kinematics, Dynamics, Control and Optimization》第二章的底座。

D=293.26616983
th = 16.41456206
rth = deg2rad(th)
ths = [0 rth, 2*pi/3, 2*pi/3+rth, 4*pi/3, 4*pi/3+rth]
x = D/2*cos(ths)
y = D/2*sin(ths)
format long
display([x' y'])