参考博客：https://blog.csdn.net/m0_48100146/article/details/135683444

这篇文章的思路还是很清晰的，直接看图就能看懂

Modality Embedding Query是可学习的embedding, 类似于multipath++中的query

除了上述模型结构的特点，还增加了一个辅助判碰撞loss

目前对这篇论文还存在的疑惑的点：

1. 每个level的trajectory都要进行监督吗？ — 是的，看开源代码是的
2. Agent Future Mask是怎么做的？ — 在每次迭代的时候，将要迭代的障碍物的未来轨迹进行mask掉。防止模型在预测某个智能体未来时，利用到它自己未来的真实信息，保证训练/推理的公平性和泛化能力。

开源代码：https://github.com/MCZhi/GameFormer