编写交叉编译链文件

交叉编译工具链文件toolchain.cmake或者cross.cmake文件名都可以

# cross.cmake文件
# 设置为1则表示交叉编译，设置为0则表示x86 gcc编译
SET(CROSS_COMPILE 1)

IF(CROSS_COMPILE)
SET(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR loongarch64)
SET(TOOLCHAIN_DIR "/usr/local/loongson-gnu-toolchain-13.2")
set(CMAKE_CXX_COMPILER ${TOOLCHAIN_DIR}/bin/loongarch64-unknown-linux-gnu-g++)
set(CMAKE_C_COMPILER ${TOOLCHAIN_DIR}/bin/loongarch64-unknown-linux-gnu-gcc)

# 指定 Buildroot 的 sysroot 路径
set(BUILDROOT_SYSROOT "/home/robot/tspi/ABI2.0/buildroot/output/host/loongarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot")
set(CMAKE_SYSROOT ${BUILDROOT_SYSROOT})

# 告诉 CMake 在 sysroot 中查找库和头文件
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${BUILDROOT_SYSROOT})
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)

ENDIF(CROSS_COMPILE)

第6行：目标系统类型

SET(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)

• 作用：指定目标平台的操作系统是 Linux。

• 为什么重要：这是 CMake 识别开始交叉编译的最关键变量之一。设置这个变量会告诉 CMake："现在开始交叉编译，目标系统不是当前主机系统"。

第7行：目标处理器架构

set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR loongarch64)

• 作用：指定目标平台的 CPU 架构是龙芯 LoongArch 64 位。

• 为什么重要：帮助 CMake 了解目标硬件架构，某些自动检测的功能可能会基于此做出决策。

第8-10行：编译器路径设置

SET(TOOLCHAIN_DIR "/usr/local/loongson-gnu-toolchain-13.2")
set(CMAKE_CXX_COMPILER ${TOOLCHAIN_DIR}/bin/loongarch64-unknown-linux-gnu-g++)
set(CMAKE_C_COMPILER ${TOOLCHAIN_DIR}/bin/loongarch64-unknown-linux-gnu-gcc)

• 作用：明确指定交叉编译器的完整路径。

• 设计思路：避免依赖系统 PATH 环境变量，确保使用正确的工具链。

• 为什么重要：这是交叉编译的核心，告诉 CMake 使用哪个编译器来生成目标平台的代码。

第13-14行：Sysroot 设置

set(BUILDROOT_SYSROOT "/home/robot/tspi/ABI2.0/buildroot/output/host/loongarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot")
set(CMAKE_SYSROOT ${BUILDROOT_SYSROOT})

• 作用：指定目标系统的根文件系统在开发主机上的位置。

• 设计思路：创建一个"虚拟的目标系统环境"，所有库和头文件都从这里获取。

• 为什么重要：这是最关键的设置！它确保：

  • 编译时找到的是目标平台的库文件（龙架构的 .so 文件），不是主机平台的（x86_64 的 .so 文件）

  • 头文件来自目标系统的版本，避免因版本不一致导致的编译错误

第17-21行：查找路径控制

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${BUILDROOT_SYSROOT})
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)

• 作用：精细控制 CMake 在哪些位置查找各种资源。

• 设计思路：实施严格的隔离策略，防止意外找到主机系统的资源。

详细解释每个模式：

模式	设置	含义	为什么这样设置
PROGRAM	NEVER	永远不要在 sysroot 中查找可执行程序	因为目标平台的程序无法在主机上运行，我们需要使用主机上的交叉编译工具
LIBRARY	ONLY	只在 sysroot 中查找库文件	确保链接的是目标平台的库，避免链接到错误架构的主机库
INCLUDE	ONLY	只在 sysroot 中查找头文件	确保使用目标平台兼容的头文件
PACKAGE	ONLY	只在 sysroot 中查找包配置	确保 find_package() 找到的是目标平台的

编写CMakeLists.txt文件

# 包含交叉编译工具链
include(cross.cmake)

# 设置CMake的最低版本要求
cmake_minimum_required(VERSION 3.5.0)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -O3 -pthread -Wall -lrt -lpthread") # 对于 C++ 编译器
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -O3 -Wall -lrt -lpthread" ) # 对于 C 编译器

# 获取当前 CMakeLists.txt 文件所在目录的完整路径
set(CURRENT_DIR ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR})

# 获取上上级目录的完整路径
get_filename_component(PARENT_PARENT_DIR ${CURRENT_DIR}/.. ABSOLUTE)

# 从完整路径中提取文件夹名称
get_filename_component(PARENT_PARENT_FOLDER_NAME ${PARENT_PARENT_DIR} NAME)

# 打印上上级文件夹名称
message("Parent parent folder name: ${PARENT_PARENT_FOLDER_NAME}")

# 定义项目名称和版本，并指定使用C和C++语言
project(${PARENT_PARENT_FOLDER_NAME} VERSION 0.1.0 LANGUAGES C CXX)

# 设置OpenCV的安装路径（用于本地编译而非交叉编译时指明路径）
# set(CMAKE_PREFIX_PATH "/opt/opencv_4_10_build") 

# 查找OpenCV库，确保安装了所需的依赖
find_package(OpenCV REQUIRED)

# 包含OpenCV的头文件路径
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
message(STATUS "OpenCV_INCLUDE_DIRS: ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}")
message(STATUS "OpenCV_LIBS: ${OpenCV_LIBS}")

# 包含项目的自定义库路径
include_directories(../user)
include_directories(../code)

# 从目录下查找C/C++文件
aux_source_directory(../user DIR_SRCS)
aux_source_directory(../code DIR_SRCS)


# 创建可执行文件，使用项目名称作为目标名称
add_executable(${PROJECT_NAME} ${DIR_SRCS})

# 链接OpenCV库到可执行文件
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${OpenCV_LIBS})

编写build.sh文件

将上面两个文件放在user文件夹下，在user同级文件夹out下编写build.sh文件内容：

cd ../out

# 检查 cd 命令是否执行成功
if [ $? -ne 0 ]; then
    echo "无法进入 ./project/out 目录，请检查目录是否存在。"
    exit 1
fi

find . -mindepth 1 ! -name "本文件夹作用.txt" -exec rm -rf {} +
# 检查 cd 命令是否执行成功
if [ $? -ne 0 ]; then
    echo "无法进入 ./project/out 目录，请检查目录是否存在。"
    exit 1
fi

cmake ../user
# 检查 cmake 命令是否执行成功
if [ $? -ne 0 ]; then
    echo "cmake 命令执行失败。"
    exit 1
fi

echo "cmake 命令执行成功。"
make -j4

echo "生成可执行文件"

# cmake --build .

# 获取上级目录的名称
# parent_dir_name=$(basename $(dirname $(pwd)))

# 使用获取到的上级目录名称进行 scp 操作
# scp -O $parent_dir_name root@192.168.2.61:/home/root/

# echo "传输完成"

第1行：Shebang

#!/bin/bash

• 作用：指定这个脚本使用 Bash shell 来执行。

第3行：切换目录

cd ../out

• 作用：切换到上级目录下的 out 目录。

• 设计意图：通常 out 或 build 目录用于存放编译生成的文件，与源代码分离。

第5-9行：检查目录切换是否成功

if [ $? -ne 0 ]; then
    echo "无法进入 ./project/out 目录，请检查目录是否存在。"
    exit 1
fi

• 作用：检查上一条 cd 命令的返回值（$?），如果非零（表示失败），则输出错误信息并退出脚本。

• 设计意图：增加脚本的健壮性，避免在错误目录中执行后续命令。

第11行：清理目录（核心命令）

find . -mindepth 1 ! -name "本文件夹作用.txt" -exec rm -rf {} +

• 作用：删除当前目录（out）下的所有文件和子目录，但保留名为"本文件夹作用.txt"的文件。

• 分解说明：

  • find .：在当前目录查找

  • -mindepth 1：不包括当前目录本身（.）

  • ! -name "本文件夹作用.txt"：排除名为"本文件夹作用.txt"的文件

  • -exec rm -rf {} +：对找到的所有文件执行 rm -rf（强制删除）

第13-17行：再次检查目录状态

if [ $? -ne 0 ]; then
    echo "无法进入 ./project/out 目录，请检查目录是否存在。"
    exit 1
fi

• 注意：这里的检查逻辑上有问题，因为它检查的是上一条 find 命令的返回值，而不是 cd 命令。应该是多余的代码。

第19行：运行 CMake

cmake ../user

• 作用：在 out 目录中运行 CMake，指定源代码目录为 ../user。

• 设计意图：执行"外部构建"，在单独的目录中生成构建文件。

第21-25行：检查 CMake 是否成功

if [ $? -ne 0 ]; then
    echo "cmake 命令执行失败。"
    exit 1
fi

• 作用：检查 CMake 命令是否执行成功，失败则退出。

第27行：输出成功信息

echo "cmake 命令执行成功。"

第28行：执行编译

make -j4

• 作用：使用 4 个并行任务（-j4）执行编译，加速构建过程。

cmake --build . 统一的参数接口

cmake --build . 提供标准化的参数，无论底层是什么构建工具：

# 指定并行编译（所有平台通用）
cmake --build . --parallel 4
cmake --build . -j 4

# 指定构建目标
cmake --build . --target my_app

# 清理构建
cmake --build . --target clean

# 详细输出
cmake --build . --verbose

# 只编译不链接
cmake --build . --target my_app_obj

现代方式（跨平台）

# 所有平台使用相同的命令
cmake --build . --parallel 4

# 如果需要指定构建类型
cmake --build . --config Release --parallel 4