1. 参考robotiq_arg85_description中urdf模型，结合solidworks给自己的关节夹爪建立坐标系和基准轴，导出urdf模型。可以用vscode中ros扩展查看坐标系，如下图。

2. 同样参考robotiq_arg85_description中urdf模型，微调自己的urdf模型，添加mimic关节。

    <mimic 
      joint="joint3"
      multiplier="-1"
      offset="0" />

3. 在rviz中可视化

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