1、电机驱动框架分析

Dummy-Robot 电机驱动模块主要是用于二相步进电机，电机驱动模块可以进行高效的FOC控制，也可以进行简单的换向控制，“简单的换相控制”和FOC控制最显著的区别 应该就是对电机相电流的控制，“简单的换相控制”的电机相电流大小一般保持不变，如三相无刷电机的“六步换相法”通常只控制通电顺序，使磁场跳跃式旋转，从而牵引转子转动。它不关心电流的大小，因此效率较低、转矩波动和噪音较大。而FOC通过精确控制电流矢量的大小和方向，可以实现平滑、高效、低噪音的控制。

其中电机驱动模块的软件可以分为Bsp驱动和APP应用两部分:

• Bsp 驱动部分主要是对各个外设模块进行初始化配置；
• APP 应用部分主要进行模块之间的通信数据交互，电机校准、编码数据采集处理及 FOC 控制算法实现等；

电机驱动模块的硬件部分包含STM32F103最小系统模块、稳压电源模块、斩波恒流模块、绝对值编码传感器模块等，具体如下图所示:

2、电机驱动 FOC 控制算法分析

FOC 控制算法是整个电机驱动的核心技术，FOC控制原理：让旋转磁场(定子磁场)超前于电机转子磁场一个特定的角度。电机转子磁场的控制可以等效 A、B 相绕组电流控制。其中使用了2片H全桥芯片TB67H450，通过 PWM 脉宽调制控制电压输出，从而可以控制电机绕组电流。具体如下图所示：

上述是个人简单学习记录，有不对的地方望各位大佬提点

图片中用到的笔记软件是“语雀”，评论区分享有笔记源文件及导出的全局脑图图片，有对dummy-robot感兴趣的小伙伴可以一起交流学习，ref主控也整理了一部分，等后面整理完善之后再分享。