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最近设计了一个项目智能扫地机器人的设计与实现，与大家分享一下：

一、基本介绍

项目:智能扫地机器人的设计与实现
项目编号：mcuclub-dz-1108
单片机类型：STM32F103C8T6
具体功能：
从机：
1、通过语音识别控制干托、湿托、扫地的清洁模式（干托、湿托用一个电机，扫地用另一个电机）；
2、监测到距离障碍物小于最小值自动控制小车停止运行；
3、监测到湿度小于最小值在湿托打开加湿(开启水泵)，监测到湿度大于最大值关闭加湿；
4、通过按键切换设置阈值、切换清洁模式、启动车辆运行；
5、通过OLED显示距离、湿度和当前清洁模式；

二、32实物图

单片机型号：STM32F103C8T6

板子为绿色PCB板，两层板，厚度1.2，上下覆铜接地。元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

供电接口：TYPE-C

三、原理图

软件版本：AD2013

电路连线方式：网络标号连线方式

注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构原理图

四、PCB图

由原理图导出，封装很大一部分都是作者自己绘制，不提供封装库，只提供连接好的源文件。中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。

两层板，上下覆铜接地。

五、系统框图

此次设计是基于STM32F103C8T6单片机的基于STM32的智能扫地机器人设计；该设计主要可以分为三部分：输入、输出和中控。中控部分采用STM32F103C8T6单片机作为主控芯片，主要是对输入进行处理然后控制输出;
输入又可以分为五部分：第一部分是语音识别检测模块，通过语音识别模块可以控制干拖，湿拖，扫地和启停；第二部分是超声波监测模块，通过此模块可以监测当前的距离值；第三部分是湿度检测模块，由此模块可以检测当前环境的湿度。第四部分是按键模块，通过按键可以设置阈值以及切换模块和控制启停；第五部分是供电电路，主要是用来对整个系统进行供电；
输出主要可以分为两个部分：第一部分是显示部分，显示当前距离，湿度和不同的模式，以及启停的状态。第二部分是继电器模块：通过继电器模块进行干拖、加湿、扫地以及车辆的运行；

六、软件设计流程

七、部分程序展示

软件版本：keil5

逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件

///**********************************
//函数名：处理函数
//传参值：无
//返回值：无
//**********************************/
void Manage_Function(void)
{
	if(display_num == 0)									//测量界面
	{
		if(flag_begin == 1)									//开始驾驶 距离小于最小值关闭电机
		{
			if(dist_value < dist_min)
			{
				RELAY_DJ = 0;
			}
			else															//否则打开电机
			{
				RELAY_DJ = 1;
			}
		}
		else
		{
			RELAY_DJ = 0;
		}
		
		if(flag_mode == 0)										//模式为0关闭继电器
		{
			RELAY_JS = 0;
			RELAY_TD = 0;
			RELAY_SD = 0;
		}
		else if(flag_mode == 1)									//模式为1打开拖地
		{
			RELAY_JS = 0;
			RELAY_TD = 1;
			RELAY_SD = 0;
		}
		else if(flag_mode == 2)									//模式为2打开拖地 并根据湿度打开加湿
		{
			RELAY_TD = 1;
			RELAY_SD = 0;
			
			if(humi_value < humi_min)
			{
				RELAY_JS = 1;
			}
			else if(humi_value > humi_max)
			{
				RELAY_JS = 0;
			}
		}
		else if(flag_mode == 3)									//模式为3打开扫地关闭其他继电器
		{
			RELAY_JS = 0;
			RELAY_TD = 0;
			RELAY_SD = 1;
		}
	}
	else																	//设置界面
	{
		RELAY_DJ = 0;
		RELAY_TD = 0;
		RELAY_SD = 0;
		RELAY_JS = 0;
	}
}

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