“/tf topic”是 ROS 中用于管理和共享坐标系（帧）之间关系（例如位置和旋转）的标准机制。它包含各个关节、传感器、末端执行器等的相对坐标。通过使用“tf 库”，可以集成管理不同机器人和传感器的坐标，并轻松计算变换关系

主要坐标系如下：
/map：以环境整体为基准的固定全局坐标系
/odom：机器人开始运动的初始位置为基准的坐标系
/base_link：以机器人自身中心为基准的坐标系

此次教程我们使用第二章的simple_robot.sdf进行仿真，打开终端，启动Ubuntu，然后启动仿真

$ gz sim simple_robot.sdf

然后将ROS2和Gazebo进行桥接

$ ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist@gz.msgs.Twist

$ ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /model/simple_robot/tf@tf2_msgs/msg/TFMessage[gz.msgs.Pose_V --ros-args -r /model/simple_robot/tf:=/tf

打开twist_keyboard

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

接着查看topic

$ ros2 topic list

看一下/tf的信息

$ ros2 topic info /tf

然后看一下tf2_msgs/msg/TFMessage的接口类型

tf2_msgs/TFMessage

geometry_msgs/TransformStamped[] transforms : 数组形式存储多个变换
std_msgs/Header header
uint32 seq : 序列号（由 ROS 生成）
time stamp：消息的时间戳
string frame_id : 帧的名称 (base_link 等)
string child_frame_id : 子帧名称（例如 camera_link）
geometry_msgs/Transform transform : 父坐标系到子坐标系的坐标转换数据

至此simple_robot/odom → child_frame_id: simple_robot/base_link 的变换信息已发布

然后我们输出tf的实时信息

$ ros2  topic echo /tf

最后我们打开可视化数据工具rviz2,

然后根据frame_id配置Fixed Frame为simple_robot/odom

在rviz2界面中添加TF可视化

当我们再操作小车的时候就可以看到坐标系的变化

当然我们也可以编写一个启动文件来实现上述功能，大家可以尝试自行编写，代码应该和上一章的代码差不多