XCP标定协议栈源码，适合无autosar工具链，需要标定的场景，支持CAN，CANFD，最多支持64字节长度，可以提供适配服务，包括：协助客户完成ape上位机和下位机联调，下位适配不同的MCU型号，默认支持英飞凌TC3XX系列和NXP S32K1XX系列芯片。

这个协议栈最大的优势是自带硬件抽象层。比如处理CAN帧类型判断，直接通过硬件寄存器标志位自动区分标准帧和CANFD，不用手动改配置：

uint8_t xcpCanDetectFrameType(CAN_Type *base)
{
    // 通过硬件寄存器判断帧类型
    if (base->MB[0].CS & CAN_CS_IDE_MASK) {
        return kXCP_CANFD;
    }
    return kXCP_CAN20;
}

数据包处理模块支持动态分片，实测传64字节的标定参数时，底层会自动拆包发送。这里有个坑要注意——时间戳处理必须用硬件定时器，软件计时在高速传输时会丢包：

void XCP_PacketProcessor(uint8_t *data, uint16_t len)
{
    static uint8_t chunkBuffer[64];
    static uint16_t receivedBytes = 0;
    
    // 硬件定时器获取精准时间戳
    uint32_t currentTime = TIMER_GetTimeMicroseconds();
    
    memcpy(&chunkBuffer[receivedBytes], data, len);
    receivedBytes += len;
    
    if (receivedBytes >= sizeof(chunkBuffer)) {
        XCP_HandlePayload(chunkBuffer, currentTime);
        receivedBytes = 0;
    }
}

适配不同MCU主要得改三个地方：时钟配置、CAN驱动、内存映射。以切换S32K144到TC397为例，改下DMA触发方式就搞定。这里分享个自动检测芯片型号的宏：

#if defined(__S32K148__)
    #define XCP_PLATFORM_GPIO_INIT() GPIO_PortInit(GPIOA, 0xFF)
#elif defined(__TC397__)
    #define XCP_PLATFORM_GPIO_INIT() IfxPort_setPinModeOutput(IfxPort_P34_0, IfxPort_OutputMode_pushPull)
#endif

实际项目里遇到过CANFD的BRS位配置问题。协议栈里有个隐藏参数要改，否则英飞凌的TCU模块会报错：

void XCP_CanFDConfig(CAN_Type *base)
{
    base->CBT = CAN_CBT_BRP(5)   // 分频系数
               | CAN_CBT_EPSEG(7)
               | CAN_CBT_EPROPSEG(6);
    base->FDCTRL |= CAN_FDCTRL_FDRATE_MASK; // 必须设置速率切换标志位
}

上位机对接推荐用Python搞自动化脚本。分享个快速测试APEX通信的代码片段：

from pyxcp import TransportCan
dev = TransportCan(channel='can0', bustype='socketcan')
dev.connect()
# 暴力测试64字节传输
payload = bytes([x%256 for x in range(64)])
resp = dev.shortUpload(0x800000, 64, payload)
print(f"Received {len(resp)} bytes checksum: {sum(resp)}")

遇到最奇葩的案例是某客户在STM32F4上死活调不通，最后发现是DMA对齐问题——他们的参数结构体没做4字节对齐。加了attribute((aligned(4)))瞬间解决。所以协议栈里强制做了内存对齐检查：

typedef struct __attribute__((packed)) {
    uint8_t pid;
    uint32_t addr;
    uint8_t data[64];
} XCP_Packet;

static_assert(sizeof(XCP_Packet) == 69, "XCP packet structure alignment error!");

现在这套方案已经跑在十几个量产项目上，从雨刷电机到BMS都有。需要定制化的话，改改硬件抽象层和上位机配置脚本，基本两周就能完成移植。比起动辄几十万的AUTOSAR工具链，省下来的钱够加半年鸡腿了。