假设已经创建好了自己的机器人 URDF 模型。

1. 使用 Setup Assistant 工具完成配置工作；
        Setup Assistant 会根据用户导入的机器人 URDF 模型生成 SRDF（Semantic Robot Description Format） 文件,从而创建一个 MoveIt 配置的功能包，完成机器人配置、可视化、仿真等工作。

首先启动：

roscore

另开一个 terminal ，输入：

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

MoveIt Setup Assistant 启动界面

加载机器人模型

配置自碰撞矩阵

创建机械臂本体的 arm 组

添加运动学工具链

创建机械臂夹爪的 gripper 组

设置 gripper 组包含的 link

定义机器人位姿

配置终端结构

生成配置功能包

配置完成后点击 Exit Setup Assistant

启动 MoveIt！测试是否配置成功：
（前提）这个时候我们已经可以确认，MoveIt 已经配置完成且可以正常运行！
检查工作空间下，有一个 marm_moveit_config 的功能包，它包含大部分的 MoveIt! 启动所需要的配置文件和启动文件，输入运行：

roslaunch marm_moveit_config demo.launch

MoveIt! demo 启动界面

这部分启动界面和直接启动 marm_description / arm.launch 文件的不同在于，这个界面在 rviz 的基础上加入了 MoveIt! 插件，通过左下角插件窗口可以配置 MoveIt! 相关功能。

MoveIt 第一种控制机械臂方式 —— 拖动规划

拖动控制

MoveIt 第二种控制机械臂方式 —— 随机目标规划

随机路径规划

初始位姿更新：

更新初始位姿后的规划效果

碰撞检测

碰撞检测