@[TOC](ROS2-V3.5 (Humble) 常用命令手册)

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一、远程登录与文件挂载

1️ SSH 登录机器人

ssh -Y wheeltec@192.168.0.100
密码 ：dongguan

• -Y：开启图形界面转发（支持运行 RViz、rqt 等 GUI 程序）

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2️ NFS 网络文件系统

🔹 挂载远程目录

sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_ros2 /mnt

🔹 解除挂载

sudo umount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_ros2 /mnt

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二、基础功能启动

功能	启动命令
打开底盘	ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch.py
打开底盘控制	ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch.py
打开相机	ros2 launch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_camera.launch.py
打开雷达	ros2 launch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_lidar.launch.py
同时打开雷达+相机+底盘	ros2 launch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_sensors.launch.py

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三、编译与构建

1️ 标准构建

colcon build

2️ 忽略示例包构建（推荐）

colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-ignore Samples

3️仅编译指定功能包

colcon build --packages-select turn_on_wheeltec_robot

4️ 启用环境变量

source install/setup.bash

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四、相机与图像可视化

启动相机节点

ros2 launch astra_camera astra_mini.launch.py

启动 RViz2 查看图像话题

rviz2

在 RViz2 中添加 Image 显示模块，并选择 /camera/depth/image_raw 话题。
确保 三个 Policy 均设置为 System Default，否则图像无法显示。

使用 rqt 查看图像

rqt

菜单路径：

Plugins → Visualization → Image View

选择话题 /camera/color/image_raw

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五、控制与跟随功能

功能	启动命令
键盘控制	ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
雷达跟随	ros2 launch simple_follower_ros2 laser_follower.launch.py
视觉巡线	ros2 launch simple_follower_ros2 line_follower.launch.py
视觉跟踪	ros2 launch simple_follower_ros2 visual_follower.launch.py
KCF 跟随	ros2 launch wheeltec_robot_kcf wheeltec_robot_kcf.launch.py

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六、2D 建图与导航

🔹 建图方法

建图类型	启动命令
GMapping	ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py
SLAM Toolbox	ros2 launch wheeltec_slam_toolbox online_async_launch.py
Cartographer	ros2 launch wheeltec_cartographer cartographer.launch.py

保存地图

ros2 launch wheeltec_nav2 save_map.launch.py

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🔹 2D 导航（含多点导航）

ros2 launch wheeltec_nav2 wheeltec_nav2.launch.py

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七、RTAB-Map 与 ORB-SLAM

RTAB-Map 建图与导航

# 建图
ros2 launch wheeltec_robot_rtab wheeltec_slam_rtab.launch.py
ros2 launch wheeltec_nav2 save_map.launch.py

# 导航
ros2 launch wheeltec_robot_rtab rtabmap_localization.launch.py
ros2 launch wheeltec_robot_rtab wheeltec_nav2_rtab.launch.py

ORB-SLAM 启动

ros2 launch orb_slam2_ros orb_slam2_Astra_rgbd_launch.py

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八、自主探索与路径跟踪

🔹 RRT 自主探索建图

ros2 launch wheeltec_slam_toolbox online_async_launch.py
ros2 launch wheeltec_robot_rrt wheeltec_rrt_slam.launch.py

发布四个探索点（顺时针/逆时针），最后一个点发布在已知地图中。

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🔹 路径跟踪功能

设计路径并保存

# Step1: 启动导航
ros2 launch wheeltec_nav2 wheeltec_nav2.launch.py

# Step2: 保存路径
ros2 launch wheeltec_path_follow save_path.launch.py

# Step3: 键盘控制设计路径
ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard

启动路径跟踪

ros2 launch wheeltec_path_follow follow_path.launch.py

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九、多机编队

# 主车端运行编队导航程序
ros2 launch wheeltec_multi navigation.launch.py

# 从机运行编队程序
ros2 launch wheeltec_multi wheeltec_slave.launch.py

# 主车使用键盘控制
ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard

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💬 十、TTS 与语音控制

1️ TTS 文本转语音

ros2 launch tts tts_make.launch.py

转换内容可在 tts_make.launch.py 文件中修改。

2️ 语音控制

ros2 launch wheeltec_mic_ros2 mic_init.launch.py   # 开启麦克风阵列
ros2 launch wheeltec_mic_ros2 base.launch.py       # 开启小车控制

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十一、人体识别与控制

功能	启动命令
姿态控制	ros2 launch bodyreader bodyinteraction.launch.py
骨架跟随	ros2 launch bodyreader bodyfollow.launch.py
姿态控制 + 跟随	ros2 launch bodyreader final.launch.py

双手胸前交叉可切换模式。

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十二、Web 视频流显示

# Step1: 启动相机
ros2 launch turn_on_wheeltec_robot wheeltec_camera.launch.py

# Step2: 启动 web_video_server
ros2 run web_video_server web_video_server

# Step3: 浏览器查看实时视频
http://192.168.0.100:8080/

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十三、USB 手柄控制

ros2 launch wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py

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十四、自动回充功能

# Step1: 建图并保存
ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py
ros2 launch wheeltec_nav2 save_map.launch.py

# Step2: 启动导航
ros2 launch wheeltec_nav2 wheeltec_nav2.launch.py

# Step3: 开启自动回充
ros2 run auto_recharge_ros2 auto_recharge

在 RViz 中使用话题 charger_position_update 标定充电桩位置。

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十五、AR 标签识别与跟随

# AR 识别
ros2 launch aruco_ros aruco_recognize.launch.py

# AR 跟随
ros2 launch simple_follower_ros2 aruco_follower.launch.py

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十六、常用系统命令汇总

功能	命令
打开地图路径	cd /home/wheeltec/wheeltec_ros2/src/wheeltec_robot_nav2/map
手动保存地图	ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
查看图像话题	rqt_image_view
查看节点关系图	rqt_graph
生成 TF 树 PDF	ros2 run tf2_tools view_frames
调整 VNC 分辨率	xrandr --fb 1024x768
修改系统时间	sudo date -s "2022-06-15 09:00:00"
修改文件权限	sudo chmod -R 777 文件夹
更新文件修改时间	find ./* -exec touch {} \;
安装依赖	rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
使用豆瓣源安装 pip 包	pip install -i https://pypi.doubanio.com/simple/ 包名