大家好，我是jack。前段时间购买了一台3D视觉工坊的手持扫描仪HandBot-S1。

之前在老师的指导下，使用Kalibr标定算法完成了单目相机内参的标定，近期由于学习开发和发论文的需要，需要进行标定双目相机的内外参。

在技术老师的指导下，总结内外参标定流程。

一、使用Kalibr标定相机内参

1.1 准备标定板

根据技术老师推荐的标定板图纸，我打印了一份雪弗板，平面度肉眼看着还行。

1.2 录制bag

手持扫描仪HandBot-S1默认使用的是右目，在技术的指导下进行相关修改，使其可以录制符合要求的bag包，从而进行标定。

1.3 标定相机内参

将录制的包放在相应的文件夹下，便于后续使用。在catkin_ws_kalibr文件夹下打开终端，输入:

source devel/setup.bash
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --models pinhole-equi  pinhole-equi --target april_4x6_7cm.yaml --bag ${data} --topics /image_left /image_right --verbose --show-extraction

注意：之前标定单目时：--models pinhole-equi 双目则为：--models pinhole-equi pinhole-equi

上述的${data}录制bag包路径，运行完毕，会在相应的文件夹下产生一个pdf文件件，里面有标定的结果和重投影误差（reprojection errors）！

1.4 标定结果

本次标定结果如下：

重投影误差直方图，用于展示标定板角点在图像中X方向(横向)和Y方向(纵向)的投影误差分布。

二、标定相机与激光雷达外参

2.1 录制bag

录制所需的bag包如下所示：

2.2 标定相机与激光雷达外参

将录制的包放在相应的文件夹下，便于后续使用。在catkin_ws_grcalib文件夹下打开终端，输入:

source devel/setup.bash
roslaunch grcalib grcalib.launch

接下来rosbag play录制的bag。运行之后会出现如图10所示，同时终端也会输出相应的外参矩阵。此时要使用E(左)、D(右)、S(上)、W(下)、Q(顺时针)、A(逆时针)进行调整，使点云与原物大致贴合，调整之后如图11所示。

2.3 标定结果

等我们调整完毕后,终端会输出相应的矩阵,如图所示：

经过上面的步骤,我已经得到了标定好的内外参,最后将其写入到设备中的params下的camera_equal.yaml参数文件就可以了。

写在最后

感谢3D视觉工坊技术老师的指导,该设备对我的学习和发论文起到了非常大的作用。采购方式如下：