ORB-SLAM3 在 Windows 的实现（全网最详细，配有附相关库夸克下载链接）

XiaoRui_04

1209人浏览 · 2025-11-13 21:57:04

XiaoRui_04 · 2025-11-13 21:57:04 发布

easter egg:boost、glew、 opencv、cmke夸克下载
链接：https://pan.quark.cn/s/c3b13d4ef01f?pwd=cE4z
提取码：cE4z

orbslam3源码（适配版）：orb_slam3_Windows: 在Windows部署orb_slam3

一、编译 Boost 库（适用于 Visual Studio 2022）

1.1 下载 Boost 源码

前往官方镜像地址下载 Boost 1.83.0 版本源码包：

🔗 下载链接：Boost 1.88.0https://www.boost.org/releases/1.88.0/

将压缩包解压到Thirdparty目录下（如"A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\boost_1_88_0"）

1.2 生成构建工具 `b2.exe`

进入Boost目录，运行 Bootstrap 脚本，以生成 Boost 构建系统所需的核心工具 b2.exe：

执行成功后，你会在当前目录看到 b2.exe生成

1.3 编译 Boost 静态库

在当前目录打开终端，运行以下命令开始编译 64位、静态链接、发布版本 的 Boost 库：

.\b2.exe stage toolset=msvc-14.3 address-model=64 link=static runtime-link=static -j4 release

🔍 参数说明：

参数	含义
`stage`	将编译好的库输出到 `stage\lib` 目录
`toolset=msvc-14.3`	使用 Visual Studio 2022 编译器（对应 MSVC v143）
`address-model=64`	编译 64 位版本
`link=static`	生成静态库（`.lib`）
`runtime-link=static`	静态链接 C++ 运行时，减少外部 DLL 依赖
`-j4`	使用 4 个线程并行编译（可按 CPU 核心数调整，如 `-j8`）
`release`	编译优化后的发布版本

✅ 注意：我使用的是 msvc-14.3（VS2022），若你使用的是 VS2019，请务必改为 msvc-14.2

编译完成后你将在boost目录下看到stage文件夹

二、安装与配置OpenCV库

2.1 下载OpenCV库

从OpenCV官网下载Windows平台下的exe文件（也可以从我的云盘中下），然后安装即可

Releases - OpenCVhttps://opencv.org/releases/

2.2 配置OpenCV环境变量

1、记住OpenCV的安装路径

2、打开电脑设置->系统->系统信息->高级系统设置->环境变量

进入环境变量页面后，双击系统变量下的Path，进入配置页面

在配置页面点击新建，把opencv目录下的opencv\build\x64\vc14\bin地址复制到path中

重启以后环境变量即生效

2.3 在VS当中部署OpenCV

三、编译 glew 库（后续编译Pangolin用到）

3.1 下载 GLEW 源码

访问官网：https://glew.sourceforge.net/
下载 GLEW 2.1.0 的源码包（例如 glew-2.1.0.zip）
解压到本地目录（我为了方便放在了Thirdparty目录下）例如："A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\glew-2.1.0"

3.2 打开 Visual Studio 工程

进入目录：glew-2.1.0\build\vc12

用 Visual Studio 2013 或更高版本（兼容 vc12 工具集）打开 glew.sln
💡 如果你使用的是 VS2019/VS2022，可能会提示升级项目平台工具集，可以接受升级。

3.3 配置编译目标

你需要分别编译 Debug 和 Release 两种配置下的两个项目：

glew_static → 生成静态库（.lib） ——Pangolin 通常链接这个
glew_shared → 生成动态库（.dll + .lib）
编译步骤：
在 Visual Studio 中，选择 Configuration（配置）: Release，Platform（平台）: x64
右键 glew_static → Build（生成）
右键 glew_shared → Build（生成）

📁 输出位置：

静态库（glew32s.lib）默认生成在 glew-2.1.0\lib\Release\x64
动态库（glew32.dll 和 glew32.lib）生成在 glew-2.1.0\bin\Release\x64

3.4. （可选）将 DLL 加入系统路径

如果你运行依赖 GLEW 动态库的程序时提示“找不到 glew32.dll”，可以：

将 glew32.dll 复制到你的可执行文件目录（推荐）
或复制到 C:\Windows\System32（仅限 64 位 DLL；32 位应放 SysWOW64）
⚠️ 不建议随意往 System32 放 DLL，容易污染系统。优先放在程序同目录。

四、编译 Pangolin 库

4.1 准备工作

1）确认依赖已就绪

已安装 Visual Studio 2022（含 C++ 桌面开发组件）
已成功编译 GLEW 2.1.0 静态库（Release, x64）
- 头文件路径：A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\glew-2.1.0\include
- 静态库路径：A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\glew-2.1.0\lib\Release\x64\glew32s.lib

⚠️ 必须是 glew32s.lib（带 s），不是 glew32.lib！

2）新建 `build` 文件夹

进入 Pangolin 源码目录：A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\Pangolin

在该目录下新建文件夹 build

✅ 目的：采用 out-of-source 构建，避免污染源码。

4.2 CMake-GUI 配置

1）设置源码与构建路径

Where is the source code:
A:/ORB-SLAM3/orbslam3/Thirdparty/Pangolin
Where to build the binaries:
A:/ORB-SLAM3/orbslam3/Thirdparty/Pangolin/build

💡 路径建议使用正斜杠 / 或双反斜杠 \\。

2）首次 Configure

点击 Configure
选择：Generator: Visual Studio 17 2022（根据自己VS版本选择） Platform: x64
点击 Finish

3）取消不必要的外部依赖项

取消勾选以下选项（关键！）：

选项	说明
`BUILD_EXAMPLES`	不需要示例程序
`BUILD_EXTERN_GLEW`	使用系统或已安装的
`BUILD_EXTERN_LIBJPEG`	使用系统或已安装的 JPEG 库
`BUILD_EXTERN_LIBPNG`	同上

✅ 目的：强制 Pangolin 使用你提供的 GLEW，而非自动下载旧版。

4）手动指定 GLEW 路径

再次点击 Configure，会出现红色错误（找不到 GLEW）。

手动填写以下两个变量：把安装的GLEW的include目录选上，在第二个选项里把GLEW的x64的静态lib文件glew32s.lib选上

CMake 变量	值（根据你的实际路径修改）
`GLEW_INCLUDE_DIR`	`A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\glew-2.1.0\include`
`GLEW_LIBRARY`	`A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\glew-2.1.0\lib\Release\x64\glew32s.lib`

🔑 关键检查：

路径正确
文件名是 glew32s.lib（静态库）
使用 Release 版本（与后续编译配置一致）

5）完成生成

再次点击 Configure → 应显示 Configuring done
点击 Generate → 显示 Generating done
关闭 CMake-GUI

4.3 在Visual Studio 编译Pangolin

1）打开解决方案

进入 Pangolin\build 目录
双击打开 Pangolin.sln

2 ）设置全局编译配置

打开 Pangolin.sln 后，在 Visual Studio 顶部工具栏：
- Solution Configurations（解决方案配置） → 选择 Release
- Solution Platforms（解决方案平台） → 选择 x64

在 Solution Explorer（解决方案资源管理器） 中：

右键 Pangolin（不是 ALL_BUILD 或 INSTALL）
选择 Properties（属性）

⚠️ 重要：确保左上角的 Configuration = Release，Platform = x64
（VS 会为不同配置保存独立属性，改错配置无效！）

1、配置项 1：配置属性

配置属性 → 常规（General） → 配置类型（Configuration Type）→ 选择 静态库 (.lib)

配置属性 → 高级（Advanced） → 目标文件扩展名（Target Extension）→ 填 (.lib)

2、配置项 2：运行时库（关键！）

C/C++ → 代码生成 → 运行库 → 选择 多线程 (/MT)

🔍 为什么必须是 /MT？

/MT = 静态链接 C 运行时库（CRT）
/MD = 动态链接 CRT（需 vcruntimeXXX.dll）

✅ 必须与 ORB-SLAM3、Boost、OpenCV 统一为 /MT（静态 CRT）

3、配置项 3：添加 GLEW_STATIC 宏（极易遗漏！）

C/C++ → 预处理器（Preprocessor） → 预处理器定义（Preprocessor Definitions）
→ 在末尾添加：
```
GLEW_STATIC
```

🔍 为什么？
当你使用 GLEW 静态库（glew32s.lib） 时，必须定义此宏。否则 GLEW 头文件会默认按动态库方式导出符号，导致链接错误：
error LNK2019: unresolved external symbol __imp_glewInit

3）编译项目

点击 应用→确认 保存属性
回到 Solution Explorer（解决方案管理器）：右键 ALL_BUILD → 点击Build（生成）

等待编译完成（输出窗口显示 生成: 3 成功，1 失败，0 最新，0 已跳过）

忽视一个报错，工程会报错，但是最后可以生成一个输出文件

A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\Pangolin\lib\Release\pangolin.lib

✅ 此即 ORB-SLAM3 所需的静态库。

五、编译DBoW2库

5.1 修改DBoW2库的 `CMakeLists.txt` 文件

1）进入 `Thirdparty/DBoW2` 目录，打开 `CMakeLists.txt` 文件

2）手动指定 OpenCV 的安装路径的build 目录

（我的opencv目录为："C:/opencv341/opencv/build"）

5.2 CMake-GUI 配置

1）新建 `build` 文件夹

进入 DBoW2 源码目录：A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\DBoW2

在该目录下新建文件夹 build

2）生成的项目文件DBoW2.sln

打开 CMake-GUI
设置：
- Where is the source code: A:/ORB-SLAM3/orbslam3/Thirdparty/DBoW2
- Where to build the binaries: A:/ORB-SLAM3/orbslam3/Thirdparty/DBoW2/build

点击 Configure
- Generator: Visual Studio 17 2022
- Platform: x64
- 点击 Finish

3）点击 Generate → 生成 `DBoW2.sln`

✅ 此时在build目录，已经生成的项目文件DBoW2.sln。

5.3 在Visual Studio 编译 DBoW2

1）打开解决方案

进入 DBoW2\build 目录
双击打开 DBoW2.sln

2 ）设置全局编译配置

打开 DBoW2.sln后，在 Visual Studio 顶部工具栏：
- Solution Configurations（解决方案配置） → 选择 Release
- Solution Platforms（解决方案平台） → 选择 x64

在 Solution Explorer（解决方案资源管理器） 中：

右键 DBoW2（不是 ALL_BUILD ）
选择 Properties（属性）

⚠️ 重要：确保左上角的 Configuration = Release，Platform = x64
（VS 会为不同配置保存独立属性，改错配置无效！）

1、配置项 1：配置属性

配置属性 → 常规（General） → 配置类型（Configuration Type）→ 选择 静态库 (.lib)

配置属性 → 高级（Advanced） → 目标文件扩展名（Target Extension）→ 填 (.lib)

配置属性 → VC++ 目录 → 包含目录→添加opencv的include目录以及include下的opencv和opencv2目录。如：

C:\opencv341\opencv\build\include
C:\opencv341\opencv\build\include\opencv
C:\opencv341\opencv\build\include\opencv2

配置属性 → VC++ 目录 → 库目录→添加opencv的include\x64\vc15\lib。如：

C:\opencv341\opencv\build\x64\vc15\lib

2、配置项 2：运行时库（关键！）

C/C++ → 代码生成 → 运行库 → 选择 多线程 (/MT)

🔍 为什么必须是 /MT？

/MT = 静态链接 C 运行时库（CRT）
/MD = 动态链接 CRT（需 vcruntimeXXX.dll）

✅ 必须与 ORB-SLAM3、Boost、OpenCV 统一为 /MT（静态 CRT）

3) 编译DBoW2

右键 ALL_BUILD → Build（生成）

等待编译完成（输出窗口显示 生成: 3 成功，0 失败，0 最新，0 已跳过）

成功生成：DBoW2\build\Release\DBoW2.lib

✅ 此即 ORB-SLAM3 所需的静态库。

六、编译 g2o 库

6.1 CMake-GUI 配置

1）新建 `build` 文件夹

进入 DBoW2 源码目录：A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\g2o

在该目录下新建文件夹 build

2）生成的项目文件g2o.sln

打开 CMake-GUI
设置：
- Where is the source code:A:/ORB-SLAM3/orbslam3/Thirdparty/g2o
- Where to build the binaries:A:/ORB-SLAM3/orbslam3/Thirdparty/g2o/build

点击 Configure
- Generator: Visual Studio 17 2022
- Platform: x64
- 点击 Finish

3）点击 Generate → 生成 `g2o.sln`

✅ 此时在build目录，已经生成的项目文件g2o.sln。

6.2 在Visual Studio 编译 g2o

1）打开解决方案

进入 g2o\build 目录
双击打开 g2o.sln

2 ）设置全局编译配置

打开 g2o.sln后，在 Visual Studio 顶部工具栏：
- Solution Configurations（解决方案配置） → 选择 Release
- Solution Platforms（解决方案平台） → 选择 x64

在 Solution Explorer（解决方案资源管理器） 中：

右键 g2o（不是 ALL_BUILD ）
选择 Properties（属性）

⚠️ 重要：确保左上角的 Configuration = Release，Platform = x64
（VS 会为不同配置保存独立属性，改错配置无效！）

1、配置项 1：配置属性

配置属性 → 常规（General） → 配置类型（Configuration Type）→ 选择 静态库 (.lib)

配置属性 → 高级（Advanced） → 目标文件扩展名（Target Extension）→ 填 (.lib)

2、配置项 2：运行时库（关键！）

C/C++ → 代码生成 → 运行库 → 选择 多线程 (/MT)

🔍 为什么必须是 /MT？

/MT = 静态链接 C 运行时库（CRT）
/MD = 动态链接 CRT（需 vcruntimeXXX.dll）

✅ 必须与 ORB-SLAM3、Boost、OpenCV 统一为 /MT（静态 CRT）

3、配置项 3：添加预处理器定义

C/C++ → 预处理器 → 预处理器定义 → 添加 WINDOWS

3) 编译g2o

右键 ALL_BUILD → Build（生成）

等待编译完成（输出窗口显示 生成: 3 成功，0 失败，0 最新，0 已跳过）

成功生成：\Thirdparty\g2o\build\Release\g2o.lib

✅ 此即 ORB-SLAM3 所需的静态库。

七、ORB-SLAM3 编译

7.1 准备工作

确保以下组件已正确安装，并记录路径：

组件	版本	路径示例	说明
OpenCV	3.4.1	`C:/opencv341/opencv/build`	高版本可能不兼容
Boost	1.88.0	`A:/ORB-SLAM3/orbslam3/Thirdparty/boost_1_88_0`	需用 VS2022（vc143）编译为静态库
Eigen3	≥3.1.0	`.../Thirdparty/eigen3`	仅头文件，解压即可
Pangolin	最新版	`.../Thirdparty/`Pangolin	需手动编译
DBoW2	—	`.../Thirdparty/DBoW2/lib/Release/DBoW2.lib`	需手动编译
g2o	—	`.../Thirdparty/g2o/build/Release/g2o.lib`	需手动编译

⚠️ 所有 .lib 文件必须存在！建议先完成 DBoW2、g2o、Pangolin 的编译。

7.2 修改 `CMakeLists.txt`

1）设置 OpenCV 路径（关键！）

找到原 OpenCV 查找代码，替换为：

# === 手动指定 OpenCV ===
set(OpenCV_DIR "C:/opencv341/opencv/build")
find_package(OpenCV 3.4.1 QUIET)
# ======================

2）更新 include 目录

在 include_directories(...) 中确保包含：

include_directories(
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/CameraModels
    ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
    ${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/boost_1_88_0
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o
)

3）更新链接库路径

在 target_link_libraries(...) 中使用你的实际路径：

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
    ${OpenCV_LIBS}
    ${EIGEN3_LIBS}
    ${Pangolin_LIBRARIES}
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/Release/DBoW2.lib
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/build/Release/g2o.lib
    ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/boost_1_88_0/stage/lib/libboost_serialization-vc143-mt-s-x64-1_88.lib
)

4）添加宏定义（可选但推荐）

在 add_definitions(-DCOMPILEDWITHC11) 下方加：

add_definitions(-DWINDOWS)

7.3 使用 CMake-GUI 生成 VS 工程

1）新建build文件夹

ORB_SLAM项目目录下面新建build文件夹

2）CMake-GUI配置

1. 打开 CMake-GUI

设置：

Where is the source code: A:/ORB-SLAM3/orbslam3
Where to build the binaries: A:/ORB-SLAM3/orbslam3/build

2. 点击 Configure

选择 Visual Studio 17 2022
平台选 x64

3. 点击 Finish

4. 等待配置完成（应看到 Configuring done）成功后点 Generate

7.4 配置 Visual Studio 项目属性

1) 打开 `ORB_SLAM3.sln`

进入 build 文件夹，打开 ORB_SLAM3.sln

2）属性配置

1、在 VS 顶部工具栏设置：

Solution Configurations: Release
Solution Platforms: x64

2、在 解决方案资源管理器 中右键 ORB_SLAM3 → 属性

配置如下：

类别	设置项	值
常规	配置类型	静态库 (.lib)
高级	目标文件扩展名	`.lib`
C/C++ → 代码生成	运行库	多线程 (/MT)
C/C++ → 预处理器	预处理器定义	添加： `WINDOWS` `COMPILEDWITHC11`

💡 这些设置确保与 Boost、OpenCV 的 /MT 编译方式一致，避免链接冲突。

7.5 手动添加依赖路径（重要！）

虽然 CMake 已设置，但 Windows 下常需在 VS 中显式添加：

添加：

opencv库

C:\opencv341\opencv\build\include
C:\opencv341\opencv\build\include\opencv
C:\opencv341\opencv\build\include\opencv2

boost库

A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\boost_1_88_0

添加opencv和boost的库目录：

C:\opencv341\opencv\build\x64\vc15\lib
A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\boost_1_88_0\stage\lib

3） C/C++ → 常规 → 附加包含目录

添加 DBoW2和g2o库的路径：

A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\DBoW2
A:\ORB-SLAM3\orbslam3\Thirdparty\g2o

✅ 这一步可防止“找不到头文件”或“链接错误”。

7.6 生成 ORB_SLAM3.lib

确认所有配置无误
右键 ORB_SLAM3 项目 → 生成
成功后会在 build/Release/ 下生成 ORB_SLAM3.lib

八、编译示例程序（如stereo_inertial_euroc）

同样需要在 VS 中配置stereo_inertial_euroc项目的属性（/MT、附加包含目录、附加依赖项等）
添加 usleep 兼容代码（Windows 无 usleep）
复制 glew.dll 到可执行文件目录
解压 Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz
下载 EuRoC 数据集并运行

具体stereo_inertial_euroc运行过程请参考我下一篇文章

https://blog.csdn.net/wxr66/article/details/156239330?spm=1011.2415.3001.10575&sharefrom=mp_manage_linkhttps://blog.csdn.net/wxr66/article/details/156239330?spm=1011.2415.3001.10575&sharefrom=mp_manage_link

✅ 常见问题排查

问题	解决方案
`LNK2038: 检测到运行时库不匹配`	所有库和项目必须统一使用 /MT（非 /MD）
`无法打开 DBoW2.lib`	检查路径是否存在，是否拼写错误
`fatal error: boost/xxx.hpp not found`	检查 include_directories 是否包含 boost 根目录
CMake 找不到 Pangolin	手动设置 `Pangolin_DIR` 指向其 build 目录

智能体开发者社区

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XiaoRui_04

@wxr66

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ORB-SLAM3 在 Windows 的实现（全网最详细，配有附相关库夸克下载链接）

XiaoRui_04

一、编译 Boost 库（适用于 Visual Studio 2022）

1.1 下载 Boost 源码

1.2 生成构建工具 b2.exe

1.3 编译 Boost 静态库

二、安装与配置OpenCV库

2.1 下载OpenCV库

2.2 配置OpenCV环境变量

2.3 在VS当中部署OpenCV

三、编译 glew 库（后续编译Pangolin用到）

3.1 下载 GLEW 源码

3.2 打开 Visual Studio 工程

3.3 配置编译目标

3.4. （可选）将 DLL 加入系统路径

四、编译 Pangolin 库

4.1 准备工作

1） 确认依赖已就绪

2）新建 build 文件夹

4.2 CMake-GUI 配置

1） 设置源码与构建路径

2） 首次 Configure

3） 取消不必要的外部依赖项

4） 手动指定 GLEW 路径

5） 完成生成

4.3 在Visual Studio 编译Pangolin

1） 打开解决方案

2 ）设置全局编译配置

1、配置项 1：配置属性

2、配置项 2：运行时库（关键！）

3、配置项 3：添加 GLEW_STATIC 宏（极易遗漏！）

3）编译项目

五、 编译DBoW2库

5.1 修改DBoW2库的 CMakeLists.txt 文件

1）进入 Thirdparty/DBoW2 目录，打开 CMakeLists.txt 文件

2）手动指定 OpenCV 的安装路径的build 目录

5.2 CMake-GUI 配置

1）新建 build 文件夹

2）生成的项目文件DBoW2.sln

3）点击 Generate → 生成 DBoW2.sln

5.3 在Visual Studio 编译 DBoW2

1） 打开解决方案

2 ）设置全局编译配置

1、配置项 1：配置属性

2、配置项 2：运行时库（关键！）

3) 编译DBoW2

六、编译 g2o 库

6.1 CMake-GUI 配置

1）新建 build 文件夹

2）生成的项目文件g2o.sln

3）点击 Generate → 生成 g2o.sln

6.2 在Visual Studio 编译 g2o

1） 打开解决方案

2 ）设置全局编译配置

1、配置项 1：配置属性

2、配置项 2：运行时库（关键！）

3、配置项 3： 添加预处理器定义

3) 编译g2o

七、ORB-SLAM3 编译

7.1 准备工作

7.2 修改 CMakeLists.txt

1） 设置 OpenCV 路径（关键！）

2）更新 include 目录

3）更新链接库路径

4） 添加宏定义（可选但推荐）

7.3 使用 CMake-GUI 生成 VS 工程

1）新建build文件夹

2）CMake-GUI配置

7.4 配置 Visual Studio 项目属性

1) 打开 ORB_SLAM3.sln

2）属性配置

7.5 手动添加依赖路径（重要！）

1） VC++ 目录 → 包含目录

2）VC++ 目录 → 库目录

3） C/C++ → 常规 → 附加包含目录

7.6 生成 ORB_SLAM3.lib

八、编译示例程序（如stereo_inertial_euroc）

✅ 常见问题排查

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1.2 生成构建工具 `b2.exe`

1）确认依赖已就绪

2）新建 `build` 文件夹

1）设置源码与构建路径

2）首次 Configure

3）取消不必要的外部依赖项

4）手动指定 GLEW 路径

5）完成生成

1）打开解决方案

五、编译DBoW2库

5.1 修改DBoW2库的 `CMakeLists.txt` 文件

1）进入 `Thirdparty/DBoW2` 目录，打开 `CMakeLists.txt` 文件

1）新建 `build` 文件夹

3）点击 Generate → 生成 `DBoW2.sln`

1）打开解决方案

1）新建 `build` 文件夹

3）点击 Generate → 生成 `g2o.sln`

1）打开解决方案

3、配置项 3：添加预处理器定义

7.2 修改 `CMakeLists.txt`

1）设置 OpenCV 路径（关键！）

4）添加宏定义（可选但推荐）

1) 打开 `ORB_SLAM3.sln`