下载orb-slam3之前，需要先下载对应的依赖包

第一部分：下载依赖包

pangolin安装

1.下载源码

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

如果git特别慢，会卡主的话。就去官网：http://git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

把压缩包下载下来，放到指定的目录，解压。

官网下载的版本编译的时候会有点问题，版本不匹配

直接下载这个：提取码：7a9khttp://通过网盘分享的文件：Pangolin-0.5.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/1sHMJ0qHPnzAYOT5P-YDwSg 提取码: 7a9k --来自百度网盘超级会员v2的分享http://通过网盘分享的文件：Pangolin-0.5.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/1sHMJ0qHPnzAYOT5P-YDwSg 提取码: 7a9k --来自百度网盘超级会员v2的分享

2.安装依赖包

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake
#安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols

3.编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

编译出错，看这个链接：

https://blog.csdn.net/ainitutu/article/details/107084691?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=107084691&sharerefer=PC&sharesource=m0_67078146&sharefrom=from_linkhttps://blog.csdn.net/ainitutu/article/details/107084691?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=107084691&sharerefer=PC&sharesource=m0_67078146&sharefrom=from_link4.测试

测试一下，看看是否安装成功

cd Pangolin
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

opencv安装

1.下载

百度网盘下载链接：提取码：53e5

http://通过网盘分享的文件：opencv-3.4.3.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/1dcueghccBug2wqyfQSJ_oA 提取码: 53e5 --来自百度网盘超级会员v2的分享http://通过网盘分享的文件：opencv-3.4.3.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/1dcueghccBug2wqyfQSJ_oA 提取码: 53e5 --来自百度网盘超级会员v2的分享2.安装依赖

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

报错：无法定位这个包libjasper-dev

解决办法：

https://yeping.blog.csdn.net/article/details/112395866?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=112395866&sharerefer=PC&sharesource=m0_67078146&sharefrom=from_linkhttps://yeping.blog.csdn.net/article/details/112395866?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=112395866&sharerefer=PC&sharesource=m0_67078146&sharefrom=from_link再次重新执行安装依赖的指令

3.编译

cd opencv-3.4.3
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

4.配置环境

#添加库路径
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
#更新系统库
sudo ldconfig
#配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc
#在末尾粘贴这两行代码：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH 

#保存
source /etc/bash.bashrc 
#更新
sudo updatedb  
#如果保存报错
apt-get install mlocate
再次执行保存
#opencv版本检测
pkg-config --modversion opencv

Eigen3安装

1.下载

提取码：237y

http://通过网盘分享的文件：eigen-git-mirror-master.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/1YN4Fn3QgLcSexV54pqqfuw 提取码: 237y --来自百度网盘超级会员v2的分享

2.安装

#安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

安装python
sudo apt install libpython2.7-dev

boost安装

1.下载

提取码：6g2i

http://通过网盘分享的文件：boost_1_75_0.tar.gz 链接: https://pan.baidu.com/s/1v4ZO9v-OdJB8TMhdPoAKxA 提取码: 6g2i --来自百度网盘超级会员v2的分享http://通过网盘分享的文件：boost_1_75_0.tar.gz 链接: https://pan.baidu.com/s/1v4ZO9v-OdJB8TMhdPoAKxA 提取码: 6g2i --来自百度网盘超级会员v2的分享2.安装

#进入文件夹
sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install
sudo apt-get install libssl-dev

第二部分：ORB-SLAM3的安装

ORB-SLAM3安装

1.下载

提取码：58ve

http://通过网盘分享的文件：ORB_SLAM3-master.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/1gCNeYbkMJRcBRoEHCmzNZw 提取码: 58ve --来自百度网盘超级会员v2的分享http://通过网盘分享的文件：ORB_SLAM3-master.zip 链接: https://pan.baidu.com/s/1gCNeYbkMJRcBRoEHCmzNZw 提取码: 58ve --来自百度网盘超级会员v2的分享

2.编译

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

make的时候报错：

是因为上一步就已经报错：OpenCV > 4.4 not found.

解决：

https://blog.csdn.net/m0_57013986/article/details/122253226?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=122253226&sharerefer=PC&sharesource=m0_67078146&sharefrom=from_linkhttps://blog.csdn.net/m0_57013986/article/details/122253226?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=122253226&sharerefer=PC&sharesource=m0_67078146&sharefrom=from_link