这一章我来教大家建图和导航的启动命令，下一章我们尝试更换自己的gazebo地图

建图

终端1：启动仿真环境

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

终端2：打开rviz2准备绘图

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

终端3：启动键盘控制

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

终端4：保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/路径/地图名称

导航

终端1：启动仿真环境

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

导航

ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py

在rviz2可视化界面，先用2D Pose Estimate进行位姿估计，然后用Nav2 Goal选择目标点的位姿进行导航。