在 Ubuntu 20.04 的 Conda Python 3.11 环境中配置并运行 ROS（Robot Operating System）的 rosrun 和 roslaunch 命令，需要注意多个依赖和环境兼容性问题。由于 ROS Noetic 是目前支持 Python 3 的第一个 ROS 版本，因此可以尝试在 Conda 环境下进行集成。

安装与配置步骤

1. 安装 ROS Noetic

首先确保系统已安装 ROS Noetic，并且默认 Python 环境为 Python 3.8（Ubuntu 20.04 自带）4。ROS Noetic 的官方安装指南如下：

Bash

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -sSL 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key' | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full

初始化 ROS 环境：

Bash

source /opt/ros/noetic/setup.bash

2. 配置 Conda 环境以支持 ROS

创建一个 Python 3.11 的 Conda 环境：

Bash

conda create -n ros_env python=3.11 conda activate ros_env

由于 ROS 默认使用系统的 Python 3.8，需要手动将 ROS 包路径添加到 Conda 环境中。可以通过设置 PYTHONPATH 来实现：

Bash

export PYTHONPATH=/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:$ PYTHONPATH

如果 ROS 节点需要编译或链接其他库，还需设置 LD_LIBRARY_PATH：

Bash

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/noetic/lib:$ LD_LIBRARY_PATH

3. 安装必要的 ROS 工具

在 Conda 环境中安装 ROS 的命令行工具 rosrun 和 roslaunch 所需的依赖：

Bash

pip install rospkg catkin_pkg

这些包提供了对 ROS 包结构的支持，并允许在非标准环境中运行 ROS 命令。

4. 使用 rosrun 和 roslaunch

在 Conda 环境中启动 ROS Master：

Bash

roscore

然后在新的终端窗口中激活 Conda 环境并运行节点：

Bash

conda activate ros_env export PYTHONPATH=/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:$ PYTHONPATH rosrun <package_name> <node_name>

同样地，使用 roslaunch 启动一组节点：

Bash

roslaunch <package_name> <launch_file>.launch

5. 注意事项

• 路径冲突问题：Conda 环境可能会覆盖系统 Python 路径，导致 ROS 找不到其依赖库。建议使用虚拟环境时明确指定 PYTHONPATH。

• Python 版本兼容性：虽然 ROS Noetic 支持 Python 3，但某些第三方包可能尚未完全适配 Python 3.11。测试过程中如发现异常行为，可考虑使用 Python 3.8 创建 Conda 环境。

• 编译问题：若涉及自定义 ROS 节点的编译（如使用 catkin_make），请确保 CMake 使用的是系统 Python 而不是 Conda 环境中的 Python 2。