前言

这篇内容纪念我这几个月来复现surrol论文遇到的困难

一、surrol是什么？

surrol是一款基于模仿学习，强化学习的一款手术具身智能虚拟平台，使用ddpg，克隆学习等算法，实现了在现实中机器人自主学习自主判断的功能。

二、实验室及设备介绍

1.sdk主手

在六自由度主从控制系统中，主手（Master Device）用于采集操作者的运动数据，并将其映射到从手（Slave Device）以实现精确控制。在强化学习（Reinforcement Learning, RL）框架下，主手可以作为数据采集器，记录位置、姿态、角度等信息，用于训练智能体（Agent）完成特定的控制任务。

其语言代码是c++代码我们使用swig将其代码变成可调用的python代码其中遇到以下几个问题

1，c++代码转换python代码报错

我们使用swig修改代码时报错，程序错误认定动态库从而报错。我们发现需要正确放置程序库的位置才能不报错。下面是一些命令行代码

(surrol) (base) yao@yao-405:~/桌面/SurRoL1$ swig -python -c++ sigma7.i

(surrol) (base) yao@yao-405:~/桌面/SurRoL1$ g++ -fPIC -c sigma7.cpp sigma7_wrap.cxx -I/home/yao/桌面/SurRoL/text2/include -I/home/yao/anaconda3/envs/surrol/include/python3.7m -I/home/yao/anaconda3/envs/surrol/lib/python3.7/site-packages/numpy/core/include^Cg++ -shared sigma7.o sigma7_wrap.o -o _sigma7.so -ldhd -ldrd -lncurses -lusb-1.0

(surrol) (base) yao@yao-405:~/桌面/SurRoL1$ g++ -shared sigma7.o sigma7_wrap.o -o _sigma7.so -L/home/yao/桌面/SurRoL1/tests/text2/lin-x86_64-gcc -ldhd -ldrd -lncurses -lusb-1.0

这个 g++ 编译命令用于将 sigma7.o 和 sigma7_wrap.o 两个目标文件链接生成名为 _sigma7.so 的动态链接库。其中，-shared 选项指定生成 Linux 平台的共享库文件（.so 格式），-o 参数指定输出文件名（遵循 Python C/C++ 扩展模块以下划线开头的命名惯例）。该命令还链接了四个关键依赖库：libdhd.so（力反馈设备控制库，常用于 Force Dimension 等力反馈设备）、libdrd.so（机器人运动控制库，可能用于去抖或精密控制）、libncurses.so（终端图形界面库）以及 libusb-1.0.so（USB 底层通信库）
下面这个 g++ 编译命令用于构建 Python 的 C++ 扩展模块，它通过 -fPIC 选项生成位置无关代码（这是创建共享库的必要条件），并使用 -c 参数将 sigma7.cpp（主程序代码）和 sigma7_wrap.cxx（SWIG 生成的包装代码）编译成目标文件（.o 文件）。命令中特别指定了两个关键的头文件路径：Python 3.7 的头文件目录（包含 Python.h）和 NumPy 的核心头文件目录（包含数组操作相关的接口），这两个路径分别指向 Anaconda 环境中的相应位置。这种编译方式常见于需要将 C++ 功能封装给 Python 调用的场景，特别是在科学计算、机器人控制等需要高性能运算的领域。完成编译后，通常会再通过链接步骤将这些目标文件打包成最终的 .so 共享库文件，以供 Python 直接导入和使用。

2,机械sdk无法连接电脑

因为权限没有打开我需要更改一下权限才能连接我的电脑

3,安装本地unbuntu失败

因为没有安装最新版所以报错了

2.机械臂

这个机械臂用于主从控制，这方面还没有进行到实验阶段

3,算法部分

原本是使用的是ddpg老师说需要新的算法，我想使用一下vit，我再看一下论文吧。系统的内存也不够了头有点藤

实验室

天津智能协作实验室