安装环境

显卡：4060ti 16g

Nvidia驱动版本：570.169

Linux版本：Ubuntu 24.04

参考资料

Isaac-sim git官网： https://github.com/isaac-sim/IsaacSim

Nvidia Isaac-sim 官网：What Is Isaac Sim? — Isaac Sim Documentation

参考教程：AI机器人开发第四课：NVIDIA Isaac Sim 5.0机器人仿真全流程实战——从资产导入到LeRobot机械臂应用_哔哩哔哩_bilibili

第一步：gcc和g++版本降级

对于Ubuntu 24.04官网写的是GCC和G++ 12+以上的版本不支持

我安装的gcc版本是13 ，所以需要对gcc的版本进行降级

参考Ubuntu24.04版本下实现gcc版本的快速切换 - 技术视野 对gcc和g++降级

安装gcc和g++ 11

sudo apt install gcc-11 g++-11

安装完成后，设置gcc默认为gcc-11

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-11 20 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-11

完成后查看 gcc --version 和g++ --version结果如下

第二步：安装驱动

驱动版本要求如上，我的版本是570.169，应该是符合要求的，不过我看视频是安装了575的版本所以我去Nvidia官网下载了575的版本NVIDIA GeForce 驱动程序 - N 卡驱动 | NVIDIA  选择相应的配置下载run文件，运行安装即可，里面的详细选择项参考视频教程进行选择

视频教程从10min开始这一步，照着点就行了

安装完之后的驱动信息如下

第三步：安装Isaac-Sim

三个必备依赖项要安装： GIt  Git-lfs  build-essential

然后跟着github主页的教程运行相应命令即可  https://github.com/isaac-sim/IsaacSim

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacSim.git isaacsim
cd isaacsim
git lfs install
git lfs pull
./build.sh

过程中就碰到了一个网络连接的问题，挂了个梯子后解决了，安装过程大概花了10分钟左右

第四步：运行Isaac-Sim

 cd /home/gl/isaacsim/_build/linux-x86_64/release 
 ./isaac-sim.sh  

按照官网教程运行，出现了问题

Failed to create any GPU devices, including an attempt with compatibility mode

参考Failed to create any GPU devices, including an attempt with compatibility mode-CSDN博客

ls /etc/vulkan/icd.d
ls /usr/share/vulkan/icd.d
sudo rm /usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.json

删除掉Ubuntu自带的驱动文件后，重新运行，成功进入IsaacSim界面

第五步：导入Lerobot-So101的模型

https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100

下载lerobot相关文件后，从simulation文件夹中import对应的urdf文件

tool-physical中打开physical-inspector工具

添加对像

可以对每个关节的角度和夹爪的开合状态进行控制