前言

​ 轮毂电机的优势是负载大、安静、省电，由于买我们家的FOC控制板的用户，做AGV小车与SLAM负载小车，但由于购买了不同配置的用户，使用中会遇到各种问题，这里把每种配置的使用教程都出个详细的文档与视频。这里是针对购买了FOC驱动板+控制板的用户需要构建ROS1导航小车的用户。

​ 收到配套用户如下图，一块驱动板，一块控制板，PS2手柄一套，开关，供电线、通信线这些，如何快速构建ROS1导航小车，也可以参考配套视频快速构建ROS1 SLAM小车。

• 板子已经烧好程序，到后直接使用

​ 这里只针对FOC驱动板与+控制板的用户，如果只单独购买FOC驱动板，可以参考单独FOC驱动板使用教程。

一、关于FOC驱动板+控制板这一套的优劣势（极力推荐方式）

优势

• 1、控制板集成了电源管理，与多种传感器，像IMU、手柄、航模、超声波，多路串口、5V 4A供电，15V 2.5A供电
• 2、控制板代码开源，注意是控制板代码开源，FOC驱动板只提供协议
• 3、控制板代码同时可以支持ROS1与ROS2两种系统，不用修改底层
• 4、做ROS车里程计精度更高，系统集成了电机速度与IMU融合后的里程计，建图与导航的精度更高
• 5、可以快速上手，相对于单独一块FOC驱动板的来说，这一套组合拿到后接上电机与电池，可以用手柄控制

不足

• 供电电压只支持24V，这里由于受到控制板DC-DC芯片的限制，不能使用36V的电池，FOC电机驱动板可以支持到36V

二、关于接线

​ 关于拿到上面配置的用户如何接线，请参考下图，如果是自己电机，霍尔线有可能需要对调，有6种可能，如果不对，电机要么不转，要么失速，方便的话可以把电机寄给我们，我们这边确认后，在发给你们，到时就可以上手直接用。

三、如何快速让电机动起来（具体可看视频）

​ 用户接好线后，可以按开关按钮直接上电，当喇叭滴的一声，说明系统上电启动正常，这时我们拿好手柄（或者航模遥控器），把手柄（航模摇控器）开关打开，两个灯同时亮说明配对成功，如果只亮一个，可以按“start”或者"Mode"按键，随意按，直到匹配成功

四、如何快速构建ROS1系统

​ 如果要做ROS1导航小车，需要用户准备好主控与雷达，下面这用jetson nx主控与rplidar A1雷达为示例做为演示

1、 准备好主控与安装好ROS1系统

​ 这里我用的是NX，ubuntu20.04，如何安装ROS系统这里就不在赘述，网上大把的教程，这里不在赘述，然后自己接好雷达，源码包里默认是rplidar 雷达

2、下载代码

​ 直接下载代码，到你需要构建的系统里面：

git clone https://gitee.com/rikibot/robot_ws.git

​ 下载好代码后，进到robot_ws/src/install 目录，看README.md文件里面有详细的教程

3、 进入到install目录安装文件依赖包，执行

./install.sh

​ 里面会安装必要的依赖文件与串口规则文件

4.进入到robot_ws这级目录,编译代码

catkin_make -j1

5.编译完成后把工作空间写入环境变量, 重启系统

echo “source ~/robot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

6.键盘控制车辆,分别打开两个终端，启动下面两条命令

roslaunch rikibot bringup.launch

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

7.建图，分别启动下面两条命令

roslaunch rikibot bringup.launch

roslaunch rikibot lidar_slam.launch

打开rviz, 其中slam.rivz文件在rikibot包下面的rviz目录里面打开即可

rviz

8.保存地图

​ 控制车走一圈后，地图的轮廓与实现空间的轮廓差不多后，可以保存地图

roscd rikibot/maps

./map.sh

9. 导航

roslaunch rikibot bringup.launch

roslaunch rikibot navigate.launch

打开rviz,其中navigate.rivz文件在rikibot包下面的rviz目录里面打开即可

rviz